拍卖的历史相当久远。可以这样说，人类自从有了剩余产品之后，就有了拍卖，拍卖是最古老的销售方式之一。
公元前5世纪，古希腊历史学家希罗多德在他所著的《历史》一书中，记载了公元前500年古巴比伦城盛行的每年一次的拍卖活动，拍卖的是适婚青年妇女。古巴比伦人通过拍卖的手段，使每一个姑娘都体面地嫁出去，希罗多德称他们这种拍卖姑娘的习惯是“最聪明的”。继巴比伦之后，拍卖活动在古希腊、古埃及和古罗马兴起。公元前5世纪，希腊主要工商业城邦逐渐进入经济繁荣时期。由于商品经济中奴隶劳动的广泛使用，奴隶买卖便日益增多，在雅典城内，奴隶与其他商品一并陈列于市场，按他们的性别、年龄、特长等标价平卖，或采取公开竞价拍卖的方式出售。在埃及的拍卖活动十分兴盛，拍卖物品的种类有所增加。古罗马自公元前5世纪起，疯狂地进行对外军事扩张，在数百年之间，先后统一了意大利半岛，占有了西西里等岛屿，在长期的掠夺战争中，罗马商人和士兵找到了一条共同发财的道路。即每当战争发生，大批商人就随军出发，一但罗马获胜，士兵便在战场上就地拍卖掠夺到的多余战利品。不仅使罗马士兵大规模参与拍卖，而且为罗马的奴隶拍卖创造了必要的条件，使其达到了前所未有的繁荣阶段，成为罗马拍卖业中的主要内容。到罗马中后期，拍卖更加广泛地渗透到罗马社会生活的各个方面，拍卖方式、拍卖性质、拍卖规模都有很大变化。有强制拍卖，也有任意拍卖；有自行拍卖，也有委托拍卖；有民间拍卖，也有政府拍卖。拍卖范围不但涉及到经济、司法领域，而且涉及到政治、军事等各个领域。古罗马最大的一场拍卖是皇位拍卖。公元193年3月28日上午，200名罗马禁卫军发动兵变，杀害了他们本该用鲜血和生命来保卫的皇帝。然后禁卫军建议公开拍卖皇位。古希腊历史学家希罗多德对此有这样的描述：一位高嗓门的士兵爬上城墙，边跑边喊：“罗马皇位拍卖了，罗马皇位拍卖了！”短暂的竞价之后，只剩下两位阔老。其中一位是靠海上贸易发了财的富翁朱利埃纳斯。两人互不相让，价码直线抬高。最后，随着一声槌响，朱利埃纳斯以3亿赛斯特尔（大约相当于现在的500万美元）夺得皇位。拍卖在古罗马得到了盛况空前的发展。由于拍卖呈方兴未艾之势，后来一些拍卖商开设了拍卖行。罗马时期是拍卖史上的一个极其重要的里程碑。
15世纪初，由于世界新航路的开辟，使欧洲商路和贸易中心从地中海区域转移到大西洋沿岸。于是，新兴的海上强国葡萄牙、西班牙和英国便相继利用其所处的优越地理位置，大规模从事商业和奴隶贸易。其间，奴隶贩子广泛推行拍卖方式，使奴隶拍卖风行一时。16世纪，各国的商业拍卖迅速兴起，并且出现了一些专门的拍卖机构。1556年，法国根据一项法令成立了首家官办的“法庭拍卖机构”，用来经营对死刑犯遗产的估价和拍卖业务。17世纪，欧美国家的拍卖业开始进入极盛时期。此时，从英国伦敦到德国汉堡，从奥地利维也纳到荷兰阿姆斯特丹，直至美国的波士顿、纽约和费城，功能齐全的新型拍卖机构大量问世，悬挂独特的拍卖标识蓝白方格拍卖旗的门店随处可见。
17世纪初，随着英国、荷兰、法国相继在北美建立殖民地，带有美国的拍卖也逐渐兴起。到18世纪，英国的拍卖业由于帝国的强盛有了较大的发展。在拍卖场上，无论被拍卖的是什么都被看作是一件拍卖品，人也不例外。伴随着席卷全球的拍卖热，人们一遍又一遍地听到苏富比和佳士得这两个名字。近年来，那些举世瞩目的重大文物、艺术品拍卖，几乎全被这两家最大的拍卖行所垄断。这两家总部设在纽约和伦敦的拍卖公司无论是资历、规模还是影响都远远超过同行。它们每年拍卖的各种艺术品达几十万件，超过世界拍卖总量的一半，各自的营业额均已超过10亿英镑，凭着雄厚的实力，把触角伸向了世界的每一个角落。如果说，当今世界的拍卖市场属苏富比和佳士得所有，也丝毫不过分。
世界上大概有800多家拍卖行，藉由美观的拍卖目录与微妙的姿态，向画商与收藏家拍卖二手艺术品，抽取拍卖成交价十分之二的佣金，这就是所谓的第二市场。相对于画廊，一般拍卖会不推出仍未出名的艺术家，使得拍卖品常常属于已被接受的派别。至于现代艺术，从70年代起才被纳入目录，如著名纽约私人收藏者罗伯特?史库尔（RobertScull）于60年代建立现代艺术的重要收藏。因史库尔了解到现代艺术有了固定的公共市场，所以于1973年以800万美元的总价拍卖一批战后的艺术品。
苏富比、佳士得、伯罕斯与飞利浦是现在国际拍卖市场的主要竞争者，创于十八世纪的苏富比（1744）与佳士得（1766）操纵全球艺术市场的百分之四十，堪称最近两百年最具影响的拍卖会。苏富比的创立者萨缪?贝克（SamuelBaker）于1744年3月首次推行画本拍卖。萨缪?贝克过世后，苏富比家族管理拍卖公司，以版画、奖牌与硬币等范围来强调苏富比的重要性。当苏富比于1917年搬到伦敦较为时髦的邦德街（BoundStreet）时，绘画与其他美术已经大大胜过画本与著作权的交易，反映将来市场转变的趋势。例如：1958年的哥德史密斯（Goldsmith）拍卖，推出七幅极美的印象派画与现代画，被邀请者除了许多画家以外，也有邱吉尔夫人与作家毛姆等名人，是整个拍卖历史上的一大盛事。当时塞尚《穿红背心的少年》的落槌价大大突破了拍卖画的纪录。 佳士得公司自从进行美术拍卖，便成为高级社交场合（GeorgianSociety）的聚会地点。另外，詹姆斯佳士得（JamesChristie）对待汤玛斯戚本德（ThomasChippendale）、汤玛斯根兹博罗（ThomasGainsborough）等艺术家如同好友，给予他展览的机会。佳士得主导十八、十九世纪的主要拍卖，例如佳士得曾经与萨琳公主讨论罗伯特?沃尔浦尔（RobertWalpole）绘画收藏的价格，把绘画纳为俄国隐士博物馆的收藏。近年的拍卖，则以华卡索的《梦》与梵高的《嘉舍医生的画像》的售价最受人注目，后者于1990以3000万美元的金额打破了所有拍卖纪录。